Existen diferentes formas, las formas vocales, que pueden ser a capella o misxtas (voces + instrumentos):
-Ópera (de carácter profano)
Género de música teatral en el que una acción escénica es cantada y tiene acompañamiento instrumental de una orquesta, generalmente.
-Cantata (puede ser religiosa o profana)
Una pieza musical para una o más voces solistas con acompañamiento musical, generalmente en varios movimientos y en ocasiones con un coro. El tipo más antiguo de cantata, conocido como cantata de camera, fue compuesto para voz solista sobre un texto profano.
-Oratorio (de carácter religioso)
Interpretado a forma de concierto, sin representación escénica: su trama se narra a partir de los textos y la música. Comúnmente, el oratorio tiene una trama derivada de la religión cristiana, aunque desde el siglo XIX también se han escrito oratorios de contenido no religioso.
Se compone por diversas partes en las que se describen las acciones de la trama o que comentan lo sucedido.
Y formas instrumentales, donde exclusivamente se oirán instrumentos:
-Fuga
Estilo de composición. Refiere a una composición en la que tres o más voces (rara vez dos voces) hacen entradas sucesivas en imitación, como una especie de "persecución" entre las voces.
El tema principal se denomina "sujeto" y es expuesto por la voz que entra primero.
Una vez presentado el tema completo, la segunda voz entra con el sujeto transpuesto a la dominante; esta entrada en la dominante se denomina "respuesta". La tercera voz entra con el sujeto original pero en una octava distinta, y así sucesivamente.
-Sonata
Una forma musical compuesta normalmente de cuatro tiempos, cada uno de ellos compuesto bajo una forma determinada. El primer tiempo suele ser un movimiento allegro. El segundo tiempo suele ser una movimiento adagio. El tercer tiempo suele ser un movimiento allegretto, y el cuatro tiempo suele suele ser un movimiento allegro.
-Suite
Obra instrumental compuesta por varios movimientos breves cuyo origen se distintos tipos de danzas barrocas.
Se considera como una de las primera manifestaciones orquestales modernas.
Está estructurada en la sucesión de movimiento rápidos y lentos: allemande, courante, zarabanda y giga. Para que se mantuviera unidad interna, todos los pasajes de una suite se componían en la misma tonalidad (sobre la misma escala)
-Concerto
La primera modalidad de conerto en aparecer fue el concerto grosso, donde el concertino se enfrentaba a grupo rippieo (el resto de la orquesta)- el concertino está formado por varios instrumento que dialogan entre ellos y con los rippieno mediante la alternancia de pasajes tutti (todos)-solo.
Una segunda modalidad de concerto fue el concerto rippieno, donde ya no existen grupos principales (concertino) También conocido como concerto a quattro, formando por cuerda y dividida en 4 grupos: violines I, violines II, violas y cellos.
Fuentes: http://redi.um.es/campusdigital/cultural/musica/9341-la-musica-en-el-barroco-el-concerto
https://historiadelamusica.wordpress.com/2014/01/27/la-gran-forma-instrumental-del-barroco-la-suite/
http://www.melomanos.com/la-musica/formas-musicales/la-suite/
http://www.melomanos.com/la-musica/formas-musicales/sonata/
http://musicaenmexico.com.mx/musicomania/que-es-una-fuga/
https://prezi.com/aweiv90mix_0/formas-musicales-del-barroco/
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